サーボ機構(サーボきこう、追従機構、servo mechanism)は、物体の位置、方位、姿勢などを制御量として、目標値に追従するように自動で作動する仕組み。自動制御装置。サーボ (Servo) の語源はラテン語の "servus"(英語のslave・servantの意)。

概要

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工作機械ファクトリーオートメーションロボット分野では欠かせない技術となっている。コントローラ(司令部)がサーボアンプ(制御部)を通してサーボモータ(駆動・検出部)を制御し、サーボモータは制御の状態を確認し制御部に負帰還 (feedback) する方法と、予め計算した値に正帰還 (feed forward) する方法[1]とがある。

また、自動車等のブレーキ等では、ブレーキペダルの踏力から直接の油圧によりそのままブレーキ装置を働かせるだけではなく、何らかのサーボ機構を利用するものがあり、それをサーボと呼ぶ。

ドラムブレーキ(自動車など)や、自転車等のいわゆる「サーボブレーキ」における、ブレーキ機構自身の摩擦力によって、より強くブレーキがきく方向に正帰還 (feed forward) 的な働きがあるという特性を「セルフサーボ特性」と呼ぶ。そのためか、踏力を補助する『倍力装置』等と理解されていることがある。

自動車以外でもサーボブレーキという概念を用いている[2]

サーボ機構の応用

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など

規格と定義

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  • JIS Z 8121 (1967) オペーレーションズリサーチ用語 『サーボ機構』
  • JIS B 0185 (2002) 知能ロボット用語 『サーボ機構』

関連項目

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脚注

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  1. ^ 機械先端点のたわみを低減するサーボ制御装置, ファナック, 特許公開番号: 特開2015-230617
  2. ^ 電気サーボブレーキを備えたブレーキシステム, ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング, 特許公表番号: 特表2016-515494

外部リンク

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